外设被吃掉之后：E0382 / E0499 / E0597；init called more than once!
主线位置：中断主线第 1 步之前，驱动拿到外设的那一刻。
Peripherals、Peri<'a, T>、reborrow和steal的设计见外设单例与 Peri。
flowchart TB
init["init 返回 Peripherals"] --> how{"怎么交给驱动"}
how -->|按值| mv["Peri 'static 被移走"]
how -->|reborrow| br["Peri 短生命周期"]
mv --> e382["再用：E0382"]
br --> e499["同时两个：E0499"]
br --> e597["交给任务：E0597"]
again["再调 init"] --> panic["运行期 panic"]
实验 crate exp-embassy/pitb-qemu（release）。编译错误在 pitb-qemu/errs/；运行的两个 bin（p21_init、p21_fix）是 QEMU 11.1.2 b-l475e-iot01a，embassy-stm32 用本目录里 hal-qemu-patched 的副本（0.6.0 加 rcc/bd.rs 一行、USART 的 32 位访问补丁，本页用到的 GPIO 与 init 的单例检查没有改动）。
现象
同一个引脚用两次。 LED 用完了，想把同一个引脚读回来（errs/e21_moved.txt）：
let led = Output::new(p.PB14, Level::High, Speed::Low);
drop(led); // done with the LED, read the pin back as an input
let _sense = Input::new(p.PB14, Pull::Down);
error[E0382]: use of moved value: `p.PB14`
--> src/bin/e21_moved.rs:14:27
|
12 | let led = Output::new(p.PB14, Level::High, Speed::Low);
| ------ value moved here
13 | drop(led); // done with the LED, read the pin back as an input
14 | let _sense = Input::new(p.PB14, Pull::Down);
| ^^^^^^ value used here after move
|
= note: move occurs because `p.PB14` has type `Peri<'_, PB14>`, which does not implement the `Copy` trait
drop(led) 不会把引脚还回来，p.PB14 已经移进 Output 了。
两个 reborrow 同时活着（errs/e21_twice.txt）：
error[E0499]: cannot borrow `p.PB14` as mutable more than once at a time
--> src/bin/e21_twice.rs:13:26
|
12 | let led = Output::new(p.PB14.reborrow(), Level::High, Speed::Low);
| ------ first mutable borrow occurs here
13 | let sense = Input::new(p.PB14.reborrow(), Pull::Down);
| ^^^^^^ second mutable borrow occurs here
14 | let _ = sense.is_high();
15 | drop(led);
| --- first borrow later used here
把借来的驱动交给任务（errs/e21_static.txt）：
#[embassy_executor::task]
async fn blink(mut led: Output<'static>) { /* ... */ }
let led = Output::new(p.PB14.reborrow(), Level::High, Speed::Low);
spawner.spawn(blink(led).unwrap());
error[E0597]: `p.PB14` does not live long enough
--> src/bin/e21_static.rs:21:25
|
18 | #[embassy_executor::main]
| - `p.PB14` dropped here while still borrowed
19 | async fn main(spawner: Spawner) {
20 | let mut p = embassy_stm32::init(Default::default());
| ----- binding `p` declared here
21 | let led = Output::new(p.PB14.reborrow(), Level::High, Speed::Low);
| ^^^^^^ borrowed value does not live long enough
22 | spawner.spawn(blink(led).unwrap());
| ---------- argument requires that `p.PB14` is borrowed for `'static`
绕开借用检查：再 init 一次。 一个「板级支持」函数自己调 init 拿 LED 引脚，能编译，运行时（p21_init，QEMU）：
fn status_led() -> Output<'static> {
let p = embassy_stm32::init(Default::default());
Output::new(p.PB14, Level::Low, Speed::Low)
}
first init ok
panicked at ~/exp-embassy/target-pitb-qemu/thumbv7em-none-eabihf/release/build/embassy-stm32-ced6d4165388e73f/out/_generated.rs:172:1:
init called more than once!
出处
Peri<'a, T> 是一个零大小的令牌，不是 Copy。init 返回的 Peripherals 里每个字段都是 Peri<'static, X>；驱动构造函数按值收 Peri<'d, X>，驱动的类型带着同一个 'd。三种编译错误都从这里来：
- 按值传进去，
'static的令牌被移走（E0382）。驱动 drop 时把引脚设回断开状态（Flex的Drop调set_as_disconnected），但令牌没有回来。 reborrow是&mut self方法，返回的Peri<'_, T>带着这次可变借用的生命周期；同一时刻只能有一个（E0499）。#[embassy_executor::task]的参数必须是'static（任务存在静态任务池里，会比main的局部变量活得久，见任务存储），借来的Output<'_>不满足（E0597）。
运行期那道关在 peripherals! 宏生成的 take_with_cs 里：一个 no_mangle 的 static mut _EMBASSY_DEVICE_PERIPHERALS: bool，第一次 take 置为 true，第二次看到 true 就 panic!("init called more than once!")。init 直接调 init_hw，后者在临界区里第一句就是 Peripherals::take_with_cs(cs)，所以第二次 init 在碰任何时钟寄存器之前就 panic（位置显示在生成的 _generated.rs 里，那里是 peripherals! 宏展开的地方）。单例只能有一份，这是 Peri 能在编译期保证「一个引脚只有一个驱动」的前提。
修法
按用途选三种写法之一（p21_fix）：
// take the pin, not the whole Peripherals; 'static because a task keeps it
fn status_led(pin: Peri<'static, PB13>) -> Output<'static> {
Output::new(pin, Level::Low, Speed::Low)
}
#[embassy_executor::main]
async fn main(spawner: Spawner) {
let mut p = embassy_stm32::init(Default::default());
// 1. lend PB14 to a driver for a while, then use it again
{
let led = Output::new(p.PB14.reborrow(), Level::High, Speed::Low);
hprintln!("PB14 as output: {:?}", led.get_output_level());
} // led dropped here: the borrow ends, the pin goes back to its reset state
let sense = Input::new(p.PB14.reborrow(), Pull::Down);
hprintln!("PB14 as input: {:?}", sense.get_level());
drop(sense);
// 2. a task needs Peri<'static>: move the pin itself
spawner.spawn(blink(status_led(p.PB13)).unwrap());
// ...
}
PB14 as output: High
PB14 as input: Low
blink done, level High
- 先后两个用途：
reborrow()，把第一个驱动限制在一个块里，块结束借用结束，再reborrow()一次。 - 交给任务：不要
reborrow，把p.PB13本身（Peri<'static, PB13>）移进驱动，驱动就是Output<'static>。 - 辅助函数要外设：参数写
Peri<'static, PB13>（或Peri<'d, impl Pin>），由main里唯一的那次init分发，不要让辅助函数自己init。
steal() 能凭空造出令牌，但它是 unsafe，等于告诉编译器「这个引脚现在没有别人在用」，见外设单例与 Peri。
怎么确认没中招
- 编译错误里的类型是
Peri<'_, X>：E0382 找第一次把它按值传走的地方；E0499 找两个同时活着的驱动；E0597 看是否把借来的驱动交给了spawn。 grep -rn 'embassy_stm32::init' src/：整个程序只应有一处。- 运行期看到
init called more than once!，用RUST_BACKTRACE或调试器看调用栈里第二次init的调用者。
小结
- 驱动按值吃掉
Peri；reborrow借出一个短生命周期的令牌，同时只能有一个；任务参数必须'static。 init只能调一次，第二次 panic「init called more than once!」。- 修法：顺序复用用
reborrow加作用域；交给任务就移交'static的Peri；辅助函数收Peri参数而不是自己init。