设计取舍

前七部分按代码讲机制，每一章都顺带碰到一些「这样做换来了什么、付出了什么」。这一部分只有一页，把它们收到一起：每一条先说 embassy 选了什么，再说收益和代价，数字取自本卷某一页的实验，链接指向那一页，这里不重讲机制。对照的对象主要是 tokio，它那一侧的机制取自 tokio 卷；RTOS 和 RTIC 本机没有搭，只写结构上的差别。另外这一页补了两个实验：两个任务经 channel 来回传一个数的开销（std 上对照 tokio，QEMU 上对照三种 RawMutex），以及开不开 LTO 对链接期符号的影响。

1. 设计取舍：十条取舍、一份上游问题记录、一张文档与代码不符的表和一节同机实测。任务存储在编译期定死，spawn 不分配，代价是任务数和每个 future 的大小都要在链接前定下来；中断直接调 waker、空闲时 WFE，一次定时器唤醒约 170 条指令，但醒几次取决于时间驱动；一个执行器单线程协作，抢占靠 InterruptExecutor，同样的负载延迟差 450 倍；时间驱动、定时器队列、pender、trace 都是链接期符号，错误推迟到链接，不开 LTO 时是真的函数调用；RawMutex 类型参数让同一个 Channel 用在三种上下文，实测每个来回 511 到 615 条指令；等待者只占一个 waker 槽，几个任务一起等时 CPU 不睡；embassy-stm32 用 build.rs 和 1533 份芯片数据覆盖整个 STM32 产品线；Peri 和 bind_interrupts! 把外设所有权和中断绑定搬到编译期；几十个 crate 各自发版，本卷核对出 25 处文档与代码不符。

flowchart TB
  timer["定时器主线"] --> st["静态任务"]
  timer --> wfe["中断唤醒 WFE"]
  timer --> sym["链接期符号"]
  irq["中断主线"] --> peri["Peri 与绑定"]
  irq --> gen["代码生成"]
  cross["跨任务主线"] --> rm["RawMutex 参数"]
  cross --> slot["单槽 waker"]
  st --> cmp["对照 tokio"]
  wfe --> cmp
  rm --> cmp