时间

Timer::after_millis(100).await 要回答三个问题：现在几点、100 ms 是多少个单位、到点了谁来叫醒任务。embassy 把这三件事拆进四个小 crate：

硬件那一半在 HAL 里，本卷读 embassy-stm32 0.6.0 的 src/time_driver/（739 行）。

1. Instant 与 Duration：两个类型都只是一个 u64 tick；TICK_HZ 由 161 个 tick-hz-* feature 之一选出，不选就是 1 MHz，选两个编不过；换算先用 GCD 约分；Duration::from_* 向上取整，Instant::from_* 和所有 as_* 向下取整；as_nanos 在 32768 Hz 下 9 年就溢出，release 里悄悄算错。
2. 时间驱动：驱动接口在 0.2.0 收成两个函数，靠链接期符号 _embassy_time_now 找到实现，没有驱动是链接错误，两个驱动在 rust-lld 下报重复符号，macOS 的 ld 却可能悄悄选一个；std 驱动用一个闹钟线程，mock 驱动手动推进时间；stm32 的 TIM 驱动用 32 位周期数加 16 位计数器拼时间，QEMU 里 TIM 没有模型，时间停在 0；模板里的 SysTick 驱动每毫秒中断一次，关中断期间丢 tick。
3. 定时器队列：集成队列把链表节点放进任务头，从 waker 的 vtable 认出 embassy 任务；通用队列是一个定长 heapless::Vec，满了就提前叫醒一个，std 上 9 个定时器挤 8 个槽时，半秒内任务被 poll 近 400 万次；一个永不到期的定时器曾让同一任务之后的定时器全部失效。
4. Timer、Ticker 与超时：Timer 第一次 poll 一定返回 Pending；with_timeout 在调用时就定下截止时刻；Ticker 错过的 tick 一次性补上，std 和 QEMU 上都是 3 个 tick 同时到；block_for 是忙等。

flowchart TB
  user["Timer Ticker"] --> time["embassy-time"]
  time --> drv["embassy-time-driver"]
  drv -.->|链接期符号| hal["HAL 时间驱动"]
  hal --> qu["queue-utils Queue"]
  qu --> etq["executor-timer-queue"]
  exec["embassy-executor"] --> etq
  etq -.->|链接期符号| exec

图里两条虚线都是链接期符号：embassy-time 调 _embassy_time_now / _embassy_time_schedule_wake，由 HAL 用 time_driver_impl! 定义；集成队列调 __embassy_time_queue_item_from_waker，由 embassy-executor 定义。所以 embassy-time 不依赖执行器，执行器也不依赖 embassy-time，两边经两个小 crate 接上。执行器在任务头里怎么摆这块内存、waker 怎么指回任务，见任务存储和状态与运行队列；一次 Timer::after 从头到尾在 QEMU 上的打点，见一次 Timer::after。和 tokio 对照：tokio 的定时器是运行时里一个分层时间轮，跟 IO 驱动一起 park（见定时器）；embassy 没有运行时，时间轮的位置换成了 HAL 驱动里的一条链表和一个硬件比较通道。